长颈鹿有4条腿。长颈鹿因腿长，跑得很快是在生存竞争中练成的。奔跑的时候，姿态很特别，先是前伸头颈，然后又一下缩回，交替摆动，四足行走方式同其他兽类不同，是同一边的两腿和另一边的两腿交替向前，跳跃般行进。身高腿长，四肢可前后左右全方位地踢打，击打范围广，力量大，如果成年狮子不幸被踢中，可立马腿断腰折。
长颈鹿雄性身高4.5-6.1米、雌性身高4.1-5.5米；雄性重量900-2000千克、雌性重量700-1300千克；颈部长度平均2.4米；出生时身高1.8米；出生时的体重44-70千克。雌雄头顶均生有一对外包皮肤和茸毛的小短角，底色浅棕，终生不会脱掉。此外，它的耳后和眼后还有两对角，但是不很明显。有的雄长颈鹿头额的中央还长有一只角。
长颈鹿的长脖子和其他哺乳动物一样，椎骨只有7块，只是它们的椎骨较长，相互间有粗壮的肌肉紧连。躯干较短，从肩到臀向下倾斜。颈背有鬃毛。尾长，末端有一束长毛。前腿比后腿更长。蹄直径和餐盘一样大，心脏有65厘米宽，肺的容量达50升。长颈鹿的身高要求它们拥有比普通动物更高的血压，因为只有这样，心脏才能把血液输送到很远的大脑。
长颈鹿行走的步态悠闲。行走时一侧的前后肢向前挪动而另一侧的前后肢着地。这是大型四足动物常用的运动方式，比如大象亦采用此方式挪步行走。但是长颈鹿遇到敌害攻击的时候则能以60公里的时速进行短距离奔跑，奔跑姿势很笨拙，前后肢交替着地。长颈鹿的心脏过小，使得它不能做长距离奔跑。
