模型在环（Model in the Loop，简称MIL）是用模型驱动进行嵌入式系统的开发时，在开发阶段初期及建模阶段中进行的仿真方式。
模型在环（Model in the Loop，简称 MIL）是用模型驱动进行嵌入式系统的开发时，在开发阶段初期及建模阶段中进行的仿真方式。
简介
嵌入式系统需和其运作的环境互动，一般会预期有合理的传感器信号为其输入，也会依输入及系统设计来驱动实体系统。为了使系统正常工作，需要将嵌入式系统的环境纳入仿真考量范围内。若嵌入式系统模型和环境模型连接，一起进行仿真，则即称为模型在环模拟。
模型在环是较节省成本的嵌入式系统测试方式。模型驱动开发的开发及仿真环境有 MATLAB/Simulink、ASCET 或是自由软件 Scilab/Xcos。
在不同开发阶段中，会利用软件在环（Software in the Loop、SIL）、处理器在环（Processor in the Loop、PIL）、硬件在环（Hardware in the Loop、HIL）的方式进行开发。嵌入式系统会和环境的模型一起进行仿真。
模型驱动工程
模型驱动工程（MDE,Model-Driven Engineering）是软件工程的一个分支，它将模型与建模拓展到软件开发的所有方面，形成一个多维建模空间，从而将工程活动建立在这些模型的映射和转换之上。MDE 的基本原则是将模型视为第一实体，将所有软件产物当做模型或模型要素。
以 UML 为代表的软件工程领域模型与建模方面的发展，也被借鉴到或启发了传统的系统工程（SE）领域。近年来基于模型的系统工程（MBSE）得到长足的发展，其基本思想和方法，与 MDE 有许多共同之处。作为一种系统工程方法，MBSE 通过创造和利用模型作为工程师的基本交流手段，代替基于文档的信息交流。基于模型的思想还有另一个基本的应用方向，就是模型驱动应用（MDApps）。与 MDE/MDA/MDD 着眼于开发过程的思路不同，MDApps 将模型作为系统运行期的基本组件，使系统的功能或行为直接基于可以在运行期创建和改变的应用目标事物模型。
基于模型的测试
基于模型的测试（英语：Model-based testing）属于软件测试领域的一种测试方法。按照此方法，测试用例可以完全或部分的利用模型自动产生。以上所说的模型通常是指对被测系统（SUT,system under test）某些（通常是功能性的）方面的描述。
模型一般都是对被测系统预期行为动作的抽象描述。这些测试用例的集合就是抽象测试套件（abstract test suite）。抽象测试套件不可以直接执行于需测试的系统，因为，他们不在同一抽象级别。
测试套件（test suites）是由模型生成，而不是由源代码生成。因此，基于模型的测试又常常被当作黑盒测试的一种形式。但从某种层面来说，这并不十分准确。毕竟，基于模型的测试是与源代码级的测试覆盖率，以及对代码的功能测试都有着很大的关系。
对于复杂的软件系统中，如何应用基于模型的测试还在探索中。
